設問B市は、公害防止のため、市内で工場を営むAとの間で、ばい煙排出量の上限等を定める公害防止協定を締結した。このような、講学上「行政契約」と呼ばれる行為形式はどのようなものか。法律の根拠の要否に触れつつ40字程度で記述しなさい。