問題
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
選択肢
- 1センサ L 出力値＞センサ R 出力値のとき：モータ L 上げる／モータ R 下げる、センサ L 出力値＜センサ R 出力値のとき：モータ L 上げる／モータ R 下げる
- 2センサ L 出力値＞センサ R 出力値のとき：モータ L 上げる／モータ R 下げる、センサ L 出力値＜センサ R 出力値のとき：モータ L 下げる／モータ R 上げる
- 3センサ L 出力値＞センサ R 出力値のとき：モータ L 下げる／モータ R 上げる、センサ L 出力値＜センサ R 出力値のとき：モータ L 上げる／モータ R 下げる
- 4センサ L 出力値＞センサ R 出力値のとき：モータ L 下げる／モータ R 上げる、センサ L 出力値＜センサ R 出力値のとき：モータ L 下げる／モータ R 上げる
正解
2. センサ L 出力値＞センサ R 出力値のとき：モータ L 上げる／モータ R 下げる、センサ L 出力値＜センサ R 出力値のとき：モータ L 下げる／モータ R 上げる
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解説
センサ L の出力値がセンサ R より大きいとは、左センサが黒色に掛かる比率が小さく、車が円（黒線）に対して左寄りにずれている状態である。円に戻るには右へ曲げる必要があり、左モータ L を上げ、右モータ R を下げて右旋回する。逆にセンサ L＜R のときは右にずれているので、L を下げ R を上げて左旋回する。よって「イ」が正しい。（出典: 平成29年度 秋期 基本情報技術者試験 午前 問4）
一問一答
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